όχι μόνο έχει [Boop Brokking] έχτισε ένα εύκολο να κάνει ρομπότ εξισορρόπησης, αλλά παρήγαγε ένα εξαιρετικό σύνολο σχεδίων και λογισμικού για οποιονδήποτε άλλον που θέλει να κάνει μία. Οι αυτο-εξισορροποί αποτελούν ορόσημο στη ζωή του ρομπότ σας. Βρίσκονται σε δύο τροχούς, χρησιμοποιώντας ένα βρόχο ελέγχου PID για να ενεργοποιήσετε τους δύο κινητήρες που χρησιμοποιούν δεδομένα από κάποιο είδος μονάδας αδρανειακής μέτρησης (IMU). Ακούγεται απλή, αλλά όταν ξεκινάει από το μηδέν υπάρχουν πολλές επιλογές που πρέπει να γίνουν και πολλές παγίδες να πέσουν. Το βίντεο [Joop] εξηγεί τις βασικές αρχές και καλύπτει τους λόγους που έκανε τα πράγματα με τον τρόπο που έχει – όλες οι συμβουλές που θα ψάχνατε όταν δημιουργείτε ένα δικό σας.
Επέλεξε steppers πάνω από φθηνότερους κινητήρες DC επειδή αυτό παρέχει ακρίβεια και αποφεύγει θέματα όταν πέφτει η τάση της μπαταρίας. Το λογισμικό του περιλαμβάνει ένα πρόγραμμα για να πάρει μια τιμή βαθμονόμησης για το IMU. Δείχνει επίσης τον τρόπο ρύθμισης του ρεύματος κίνησης για τους ελεγκτές Stepper. Και κάνει όλα αυτά σαφώς, και με ρυθμό που δεν είναι ούτε πολύ γρήγορα, ούτε πολύ αργά. Το βίντεό του σίγουρα αξίζει τον έλεγχο παρακάτω.
Υπάρχουν πολλές διαφορετικές γεύσεις των ρομπότ εξισορρόπησης αφθονούν εδώ στο Hackaday. Ο [Joop] χρησιμοποιεί arduinos και steppers, αλλά η EddiePlus του [Renee] χρησιμοποιεί έναν κινητήρα Intel Edison και Pololu DC Motors. Ή γιατί να μην προσπαθήσετε να εξισορροπήσετε σε μια μπάλα αντί για τροχούς; Και για να φτάσετε σε θέματα αυτοκινήτων DC με ρομπότ εξισορρόπησης, ρίξτε μια ματιά σε αυτόν τον ελεγκτή ATMEGA32U4 ανοιχτού κώδικα.